丹东西门子电缆供应6XV1840-2AH10

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一、案例描述

有一批物料均匀的呈阵列排布在一个托盘上面，现在需要把物流均匀的搬运到另外一个位置，通过一个3轴的龙门台控制，需要搭配一个威纶通触摸屏，要求写出控制程序。

要求：

1）手动模式下，可手动控制平台左右前后上下移动。

2）按下回原点按钮，能够自动回原点，回完原点才可进行自动

3）自动模式下，按下启动按钮，会将物流一个一个从**个坐标系一一搬运到*二个坐标系。

4）给定**个坐标系**个坐标点和给定*二个坐标系**个坐标点，其他点两两之间间隔是10mm，PLC需要自动计算出来。

5）按下急停按钮按钮，步进电机立即停止运行。需重新执行一次原点回归指令

6）按下暂停按钮时，设备停止，重新按下启动时设备继续动作。

二、电气元件选型

三、I/O分配

触摸屏的界面设置如上，下面把这些点位写成表格，如下图表

坐标系的地址如下，启点的X坐标使用D1000开始的连续25个双字寄存器，起点的Y坐标用D1100开始的连续25个双字寄存器；

**个坐标系**个点坐标是（D1000,D1100）,*2个点是（1002，1102）... ...

同样的方法，终点的X坐标用D1200开始的连续25个双字寄存器，终点的Y坐标用D1200开始的连续25个双字寄存器;

后面计算就给这些地址赋值可以搭建好坐标系。

四、程序编写，点击免费试学PLC教程

1）原点回归速度和爬行速度设置。

为了缩短扫描周期，把回归速度和爬行速度写在子程序P0里面，设置回归速度为2000，爬行速度为500.

2）数据计算。

触摸屏只需要给定起点坐标(D1000,D1100)，终点坐标（D1200,D1300）其他地址坐标就能自动计算出，这部分的程序比较多，可以写成子程序，这里使用P1的子程序，需要调用的时候再调用。

首先，求出较下面一行，所有点的横坐标，如下通过一段FOR循环和变址，后面的每一个点是**个点坐标加10mm，通过循环变址，循环4遍，就能求出**行的10个数据横坐标

根据**行的数据，后面每一行的横坐标都和**行一样，因此，使用8个批量测试指令，就能把后面8排的数据计算出来，这样的话横坐标就都计算完毕

接下来，求出**列10个点的纵坐标，如下通过一段FOR循环和变址，后面的每一个点是

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