西门子S7-400主机CPU416-3

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PLC程序设计思路详解：

我们采用的是三菱FX3U的PLC，在该案例中 ，我们采用的双轴定位，具体程序指令使用的是DDRVI相对定位指令和M8029脉冲结束标志位的配合使用设计。

第一步：按下启动按钮，同时启动X轴和Y轴进行运动控制，注意，这里的M8029因为可能会被多个指令共同调用使用，所以注意事项是必须把每一条动作的M8029动作条件都加到各自动作满足条件和每条定位指令的后面，这样才不会影响M8029的使用，对每个各自的独立动作也不会造成影响。

那么我们接着分析，上述两段程序完成了第一步，AB这条运行轨迹的走行，首先，X轴发了-400个脉冲代表向右走行了4cm，然后Y轴紧接着发了350个脉冲，代表向Y的上方向走行3.5cm;

参数计算，步进电机转一圈的脉冲数是400个脉冲，转一圈刚好行走4CM，所以我们可以算到一个脉冲为0.01cm，这里注意的是，我们必须确保XY轴走完行程的完成时间一样，所以按照这个速度完成时间我们把每个指令的脉冲频率和脉冲个数设置为一样，代表一秒走完。

第二步：根据下一条BC运行轨迹看，Y轴不需要改变位置，只需要X轴向左行走4cm回到刚才的零点位置即可，所以很清晰的看到上面这段程序是通过上一个动作结束完成M101动作位了下一条运行指令的条件。

第三步：当X轴走完BC行程以后，接下来要做的就是同时启动XY轴的下一步动作条件，来执行CD这个运行轨迹的动作完成，如上图程序所示，根据CD运行轨迹的分析，首先X轴先发-400个脉冲，向右**驶4cm，紧接着Y轴发-350个脉冲进行回零。

第四步：同样道理，利用各自上一步走完的脉冲结束标志位，DE的运行轨迹所需要走的距离，X轴先发200个脉冲向左行走2cm，然后Y轴发450个脉冲向Y轴上方行走4.5cm。

最后一步，还是一样，根据上一次各自完成结束动作条件最后一步EA轨迹行走的动作条件，X轴继续发了200个秒冲向左行走2cm回到了零点，Y轴发了-450个脉冲做Y的下面方向走了4.5cm回到了零点位置;以上全部程序的完成动作设计完成。还要提示一下大家，为了程序的更合理性设计，给每一个动作条件都加一条停止动作的条件M1停止按钮，这样可以做到遇到紧急情况下按下该停止条件可以停掉所有的输出。

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