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位置比例增益参数KP的条件当KP值增大时，伺服电机对位置脉冲指令有较好的响应，一般称作为刚性较硬，但是伺服电机系统容易产生振动及噪音，也就是进入了不稳定状态。KP值的调节直接反应了伺服电机启动过程和稳定状态过程。

6ES7312-1AE14-0AB0	SIMATIC S7-300,CPU 312 带有MPI接口,集成24 V DC 电源,32 K 工作存储区,必须有MMC卡
6ES7312-5BF04-0AB0	SIMATIC S7-300, CPU 312C, 紧凑型CPU带有MPI,10数字量输入/6数字量输出,2个高速计数器（10KHZ）,集成24 V DC 电源,64 KB工作存储区,前连接器（1X 40 针）需要MMC卡
6ES7313-5BG04-0AB0	SIMATIC S7-300, CPU 313C,紧凑型CPU带有MPI,24数字量输入/16数字量输出,4模拟量输入, 2模拟量输出 1 PT100,3个高速计数器（30 KHZ）,集成24 V DC 电源,128 KB工作存储区,前连接器（1X 40 针）需要MMC卡
6ES7313-5BG04-4AB1	SIMATIC S7-300 CPU 组包含：S7-300 CPU 313C(6ES7313-5BG04-0AB0),2X前连接器(6ES7392-1AM00-0AA0)带有螺钉触点,40针
6ES7313-5BG04-4AB2	SIMATIC S7-300 CPU 组包含：S7-300 CPU 313C(6ES7313-5BG04-0AB0),2X前连接器(6ES7392-1AM00-0AA0)带有弹簧触点,40针
6ES7313-6BG04-0AB0	SIMATIC S7-300, CPU 313C-2 PTP,紧凑型CUP含MPI,16数字量输入/16数字量输出,3个高速计数器(30 KHZ),集成接口RS485,集成24V DC 电源,128KB 工作存储区,前连接器(1 X 40针)需要MMC卡
6ES7313-6CG04-0AB0	SIMATIC S7-300, CPU 313C-2DP, 凑型CPU带有MPI,16数字量输入/16数字量输出,3个高速计数器(30 KHZ),集成DP接口,集成24V DC 电源,128KB 工作存储区,前连接器(1 X 40针)需要MMC卡

KP增大时，启动上升时间减短，可快速到达设置点，相对应会出现较大的**调量，因此要考虑下列因素：
1)机构是否能承受较大的**调量。
2）较短的上升时间并不表示能缩短稳定时间
3）KP减小时，上升时间延长，需要较长的时间才能达到设置点，**调量减小，并不一定表示系统稳定时间会延长。
对于KP的调节，其目标是求短的稳定时间，但实际上是伺服系统快速响应和迅速稳定之间的取舍，为了快速响应，增大KP值，则上升时间缩短，**调量增加。系统不稳定性增加，终使系统振荡无法工作。

位置增益参数KP受到机械传动系统的刚性、伺服电机的转矩和负载的惯量等多种因素的影响。

系统机械刚性越好，电机过载能力越强，负载惯性越小，允许的位置增益KP就越大，对于轻载，高刚性的机构系统KP值可设置更大点。

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